ROS端口映射可以通过配置ROS网络设置和防火墙规则来实现，从而允许远程控制ROS系统。ROS（Robot Operating System）是一个为机器人应用提供软件框架的系统，它允许用户构建复杂的机器人应用。然而，当需要在不同的网络环境中控制ROS系统时，如远程控制或跨网络通信，就需要进行端口映射。
方案一： 要求： 普通pc机（有没有操作系统无所谓，反正最后还是要摧毁的。），现在一般的电脑都有2G硬盘，128M内存条，这样基本的配置了。 至少双网卡，网卡数量更多也可以。 操作： 将ros的安装镜像制作成启动盘，我习惯是弄个成U盘。
开始，运行，输入cmd回车，打开命令窗口； 创建一个wifi。
如果预算允许，你可以考虑升级硬件。电子硬盘或CF-IDE转接卡配合CF存储卡是个不错的选择。这样做的好处是，你的软件路由器在性能上将更接近硬件路由器，提供更稳定的网络体验。总的来说，选择高质量的网卡和适当的硬件扩展是提升软件路由器性能的关键步骤。
你的ros是不是加了网上发布的防火墙规则的？里面有条规则就是禁止PING入，那样你就PING不通ROS，当然也不能进去设置了，只有从新安装ROS才行。
首先要保证，在安装ros的那台电脑上 能ping通ros， 然后ros 才能ping通旁边的其他电脑。 检查防火墙，等设置或物理连接。 把winbox 复制到另外那台客户机B上， 然后登陆时先别输入ros的ip， 点后面那个按钮，看看winbox用mac地址能不能找到ros。
/ip route看看有没有问题。/ip firewall mangle看看MSS有没有修改。
首先要保证，在安装ros的那台电脑上 能ping通ros，然后ros 才能ping通旁边的其他电脑。 检查防火墙，等设置或物理连接。把winbox 复制到另外那台客户机B上， 然后登陆时先别输入ros的ip， 点后面那个按钮，看看winbox用mac地址能不能找到ros。
ROS设置IP主要就是采用静态IP地址的方式。之前都是把无线路由器当交换机来使用，网关出来的线接无线路由的LAN口，设置无线LAN口IP跟网关同一网段，关闭无线DHCP服务器。但按上面方法自动获取到的还是19161的ip地址段，不能上网。要设置自动获取到1916X才行。
确保网络设备（如路由器）已经启用DHCP功能。在路由器设置中，可以找到DHCP设置选项，将其开启。检查网络设备（如路由器）的DHCP地址池设置。确保地址池中的IP地址段与网络环境相匹配，并且有足够的可用IP地址供ROS节点使用。检查ROS节点的IP地址设置。
将ROS重启，系统自动安装相关组件。DHCP设置 外网接入 选择IP---DHCP Client，添加新的DHCP客户端即可，注意接口选择外网卡。这样系统自动获得IP地址和路由地址。内网IP分配 选择IP---DHCP Server，设置新的DHCP服务端即可。点击Setup进行设置DHCP Server，选择内网卡接口。设置DHCP工作的网段。
把mac地址和想要的IP地址绑定。进静态地址绑定页面。把电脑mac地址和想要的IP地址绑定，并确认。重启路由器。
他们给的只是设置DHCP但这样会造成不能路由。路由器会报错。因为你只有一个网关，两张网卡都配置了1916你说行吗？自己想想把。正确做法是先将这两张网卡做在桥里，briage 然后再对这桥设置IP等操作。
一般都设置24小时。如果你的客户机数量多，超过254台，可以设置小一些。比如12小时。如果客户机数量少，可以更长一些，比如48小时、72小时都行。
首先，登录光猫进行设置。通过超级用户名和密码进入，找到网络菜单下的宽带设置，选择连接名称中的5_INTERNET_B_VID_41，将IP协议改为ipv4/ipv6模式设为bridge，保存后完成光猫的配置。接着，连接ROS并升级系统。
通常情况下，软路由作为家庭的主路由使用，连接到光猫，通过PPPOE拨号的方式连接宽带。很多软路由支持单线多拨，即单个账号可以拨多次，通常情况下允许拨4次左右，每个运营商的限制不一样，如下图所示。一般使用软路由器拨号两次，实现了宽带的多线负载，可以很大程度上提高多线程下载的网速。
使用工程机刷入软路由就可以。具体方法如下：把交换机划分vlan分别对应三条光纤宽带或者直接5口工程机刷软路由。软路由建议使用Panabit、爱快、ROS或LEDE，看自己的需求和操作技术，如果接入不超过256个IP还是用panabit吧，还有行为管理可以用，非常实用。
软路由没有sipalg功能。根据相关信息查询显示，主要靠应用软件的设置，从而达成路由器的功能。是由个人电脑（X86架构的CPU）+Linux系统+专用的路由程序（openwrt、爱快、ros、lede等）组成，没有尝试避免在路由器上配置静态NAT。